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CM400YHCM400YH
CM400YH 收卷变频器采用闭环矢量模式，通过模拟电位器给定张力（收卷变频器的模拟输入端AI1），线速度由牵引变频器的AO1模拟输出端接入收卷变频器的AI2（4～20mA）。系统运行中，根据当前的线速度、运行频率、张力及张力锥度等参数设置自动计算卷径并实时调节输出转矩，保证收卷过程中纱线张力的恒定。
收卷变频器主要参数设置表
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VIATRAN 0-500 PSIG PRESSURE TRANSMITTER 1042AUGBR
MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO 100W AC SERVO DRIVE MR-J2S
AERO-MOTIVE 4-10 LBS (1.8-4.5 KG) CAPACITY BALANCER, 6Z
POWERS PROCESS CONTROLS 55°-115°F 1-1/8" NPT TEMPERATUR
NUMATICS I23SS500K SOLENOID VALVE, 150 PSIG AIR, 100-11
TURCK QPAK TEFLON COVERS FOR QPAK SENSORS, T-Q08-T-MCC
INTEGRAL HYDRAULIK 150 BAR ROLLER NEEDLE FLOW CONTROL V
BUZMATICS 15-24VDC SERVO PRESSURE CONTROL, SPC2RT-4I20-
TECHALLOY 0.045" TYPE ER308LSI MIG WELDING WIRE, 308LHS
SHIMPO Nidec 1:15 ABLE REDUCER GEAR REDUCER VRSF-15C-40
SHIMPO Nidec 1:15 ABLE REDUCER GEAR REDUCER VRSF-15D-75
ALLEN BRADLEY 110/115-120VAC COIL 100A AC CONTACTOR 500
SHIMPO-Nidec 1:25 ABLE REDUCER GEAR REDUCER VRSF-25C-10
ALLEN BRADLEY VERY HIGH SPEED COUNTER MODULE 1771-VHSC
SIEMENS SIMATIC DP, ET200, 24VDC BASIC MODULE 141-1BF1
HEIDENHAIN INTERPOLATION UNIT EXE 650B X25/8 263 380 30
SQUARE D Mag-Gard MOTOR CIRCUIT PROTECTOR CIRCUIT BREAK
SUPERIOR ELECTRIC SLO-SYN CLOSED-LOOP PROGRAMMABLE MOTI
CORCOM 250VAC 20A 50-60HzEMI LINE FILTER 20AY96C
FANUC ROBOTICS COOLING FAN ASSEMBLY A05B-2051-C901
MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC NET/MINI-S3 MODULE A1SJ71T32
SCHNEIDER MODICON DATA FORMAT 984 MB+ COMMUNICATION ADA
INDRAMAT AC SERVO BLEEDER TBM 1.2-40-W1-024
四、结束语
本文介绍了一种基于四方V560矢量型变频器的浆纱机恒张力收卷控制系统，该方案可使收卷过程中纱线张力非常稳定，并能根据前级牵引速度及收卷过程中张力的变化自动快速调节，整个系统运行稳定可靠，有效提升了产品产量和质量，为企业创造了良好的经济效益。目前已成功的应用于多个浆纱机收卷系统中。
系统配置
数控车铣复合机床 2台
数控加工中心 3台
自动上下料传动机构 2套
机器人+夹具 2套
电控系统 1套
其中电控系统采用通讯控制方式，对机床及机器人部分进行控制
上料储运\传送装置采用带定位模具的伺服传送带，其上按照工件尺寸安装了带定位销的定位模具，依次把毛坯传送到抓取位置。
2、工人将突缘叉毛坯依次放置到伺服传送带的定位模具上，传送带经过伺服驱动，保证把毛坯传送到机器人抓取的准确位置。
3、机器人动作，抓取一个毛坯，同时车床防护门自动打开，液压自动卡盘也同时打开，机器人进入车床，将毛坯放入卡盘，卡盘自动夹紧，机器人抓手松开，退出车床，车床自动防护门关闭，开始车削加工。
4、机器人在车床工作的同时，回到夹取位置前，抓取下一个毛坯给另一台车床上料。
5、车床加工完毕，自动防护门打开，机器人进入车床，用双抓手中空闲的一一副抓住加工好的成品，液压自动卡盘打开，机器人取出成品，再将待加工的下一个毛坯件放入卡盘，然后退出车床，车床开始新的加工循环。
6、机器人将成品突缘叉工件送到下料区滑道上，回到夹取位置处抓取下一个毛坯工件，完成一个工作循环。然后重复3-6步骤。
上料伺服传送带上的毛坯抓取完毕，系统会发出提示信号，提醒操作人员及时供给毛坯。
安全围栏保护工作区域，防止非授权人员进入机器人工作区，造成意外人身伤害，安全门配有安全门闩开关，打开安全门，机器人立即停止工作，处于停机状态，必须在关闭安全门并按下复位按钮后方可恢复工作。
立式加工中心机器人工作流程描述：
1、工人将上序加工完成的突缘叉半成品依次放入旋转料盘的定位位置上，保证机器人抓取毛坯的位置精度。
2、机器人动作，抓取一个毛坯，同时立式加工中心防护门自动打开，自动夹具也同时打开，机器人进入立式加工中心，将毛坯放入夹具，夹具自动夹紧，机器人抓手松开，退出立式加工中心，立式加工中心自动防护门关闭，开始加工。
3、机器人在立式加工中心工作的同时，回到运料小车前，抓取下一个毛坯给另两台立式加工中心上料。
4、立式加工中心加工完毕，自动防护门打开，机器人进入立式加工中心，用双抓手中空闲的一一副抓住加工好的成品，自动夹具打开，机器人取出成品，再将待加工的下一个毛坯件放入卡盘，然后退出立式加工中心，立式加工中心开始新的加工循环。
5、机器人将成品突缘叉工件送到下料区下料滑道上，回到中转盘处抓取下一个毛坯工件，完成一个工作循环。然后重复2-5步骤。
安全围栏保护工作区域，防止非授权人员进入机器人工作区，造成意外人身伤害，安全门配有安全门闩开关，打开安全门，机器人立即停止工作，处于停机状态，必须在关闭安全门并按下复位按钮后方可恢复工作。