整个系统是由CNC数控系统给变频器运行命令和频率给定的.Goodrive35系列变频器在闭环矢量控制上性能优异。

4.1系统调试

   调试主要要解决几个问题：

   一.干扰是调试过程中遇到的zui大问题。

   二.是低频力矩输出能力。

   三.高速运行时的速度稳定性。

   四.主轴定位精度

?  由于CNC数控系统通过高速脉冲控制变频器的速度，电机主轴的运行速度很高，zui高可以达到8000转，在如此高的转速下变频器自身的干扰会影响高频的脉冲指令，使脉冲控制受到影响，通过端子板的更新以及将GND端子外接PE消除干扰。

?  电机的高速响应，客户要求主轴电机在启动和停车时能有很短的时间，设定是1秒钟，从0速升到zui高需求转速或者从高速降为零速，为此速度环增益调节的比较大。

?  扭矩输出，在车加工和铣加工过程中主要考验变频器的力矩输出能力和稳定性，通过电流环参数的调节和电机参数的调节可以使出力更大，满足客户的要求甚至限情况的需求。

?  主轴定位精度，客户通过多次主轴回零操作以及数控机床分度测试，检验变频器的定位精度。

4.2变频器参数设置

变频器部分关键参数见表1。

表1：  GD35参数设置情况表

功能玛功能说明参数值功能玛功能说明参数值

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   本系统变频器具有短路、过载、过压、缺相、失速等多种保护和故障输出功能，能有效保证系统安全的运行。

五、结束语

   车铣一体类机床是目前机床行业的机型又成车铣复合加工中心，在此类高端设备上的应用成功体现了我们GD35变频器已经具备了变频器产品非常高的控制和驱动性能。某些场合已经可以代替伺服控制系统。

CANopen配置

      先打开CANopen Builder软件，单击菜单栏中的“设置”——“通讯设置”——“串口设置”，在“串口设置”中选择COM口，设置波特率为默认的9600,7，E，1，ASCII模式，该设置是CANopen Builder软件和电脑通讯的设置。选好后，点击在线按钮，如果连接正确的话会搜索到ES2-CPLC图标。

      将伺服的CN6接到PLC的COM3上，线序参考ASDA-M系列手册3.8节。在CN6的另一个口插上终端电阻。添加伺服配置，因为ASD-M系列伺服目前设计为每轴2个RX和2个TX，所以只能添加P2-30=5，上电写5，防止连续写入EEPROM，而降低EEPROM 寿命。P5-07（Pr命令触发器）用来选择所执行的Pr。P6-03（路径1的定义）P6-07、P6-09路径3、4的数据，客户之前将Pr3、Pr4的功能定义好，只要修改相应的数据即可。详见CANopen Builder软件帮助中16.17节。

表1 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置

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表2 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明

2.jpg

      备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以一段位置为例进行说明，一段位置的位置参数为P6-02、P6-03。

     按照表3分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置。

表3模块设置参数

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      然后，将做好的配置下载到PLC里，将伺服参数和PLC的寄存器对应，这样就可以方便的修改参数。

4.jpg

图1 每台伺服的RxPDO、TxPDO配置

3  伺服Pr配置

      台达ASDA-M系列伺服在Pr配置里可以选择路径类型。以直线插补为例，先选择路径类型为直线插补，AUTO：自动执行下一路径如果路径动作连续可以选择YES，如果动作不连续，则选择NO；CMD：位置命令选择00：ABS定位。

      加减速时间根据客户要求来设置，目标速度SPD指令可以选择相应的参数，如图2中选择了POV15:5000.0（P5-75），则目标速度为5000rpm。如果想修改速度，只要将P5-75的参数配置到CANopen里面，通过总线修改参数即可。轴别选择可以设置具体是那两个轴进行直线插补，例子中选的是X、Y轴。

      资料值中，填写X轴的位置命令和Y轴为位置命令，例中为35900和3900。如果想修改插补的距离则修改相应Pr的资料值即可。

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