（1）    单独零伺服---单点定位时：运行状态下（S1或S2导通时），导通S6（零伺服）即会开始减速，减速至01-08所设频率时进入定位模式，并开始寻找Z相原点（定位过程运转速度由21-09设定），一圈内定位完成；

（2）    多点定位时：运行状态下（S1或S2导通），同时导通S6（零伺服）、S7（多段速/多点定位切换）、S8（多点定位使能）即会开始减速，减速至01-08所设频率时进入定位模式，并开始寻找定位点，由S3~S5等多点定位位元按二进制方式组合决定定位至第几个内部位置，相应的内部位置定位圈数和脉波数由参数21-10~21-41决定，多可定位16个点。

三．结语

使用A510自带主轴定位功能的主轴定位控制方法，从实例计算可以看出大大减少了辅助工时，提高了生产效率。同时，减少了定位时的冲击，提高了定位平稳性。实际系统使用、运行结果表明该方法既满足了生产工艺要求又简化了设备结构及控制过程，方便实用，运行可靠。

继电器电路图

一、基本方法和步骤

  1、了解和熟悉被控设备的工艺过程和机械的动作情况，根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。

  2、确定PLC的输入信号和输出负载，画出PLC的外部接线图。

  3、确定与继电器电路图中的中间继电器和时间继电器对应的梯形图中的辅助继电器和定时器的元件号。

  4、根据上述对应关系画出梯形图。

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