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产品特征：
Ellipse系列惯性传感器体积小，重量轻，外壳坚固，同时能够提供准确的姿态和位置数据。其功能强大，内部自带GPS，您也可以外接GPS、北斗、里程计等。
系统组成：
一个标定好的IMU，由 3个MEMS陀螺仪，3个MEMS加速度计，3个磁力仪组成。可配置一个GPS/GLONASS/北斗3 Axis Accelerometers 接收机（N型）气压计（N和E型）。
全新设计：
» 0.2° Roll, Pitch, and Heading
» 超低噪
» zui高可达 2 cm RTK » GNSS 接收机
» GNSS位置(D型) » DGPS 修正
» IP 68 防水标准
» 200 Hz 输出频率
技术规格：
| 系统精度（RMS） | |
| 测量范围： | 所有轴 360 °, 无安装限制 |
| 横滚、俯仰： | 0.2° |
| 航向： |
1 ° 内置磁力仪 < 0.5 ° GPS 辅助 < 0.2 ° 双天线 GPS(> 1 m 基线) |
| 速度： |
N 型 : 0.1 m /s D 型: 0.03 m /s |
| 位置： |
N 型: 2 m D 型: 单天线 L1/L2 1.2 m |
| 升沉精度： | 10 cm or 10% |
| 升沉周期： | zui高达到 15 s 根据波浪周期自动调整 |
| 可输出数据： | 欧拉角，四元数，速度，位置，升沉， 校正后传感器的数据， delta 角和速度，压力数据，状态， GPS 数据，UTC时间等。 |
传感器参数：
| 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |
| 测量范围： | ± 8 g | ± 450 °/s | ± 8 Gauss |
| 刻度因数稳定性： | < 0.1 % | < 0.05 % | < 0.5 % |
| 非线性误差： | < 0.2 % FS | < 0.05 % FS | < 0.1 % FS |
| 零偏稳定性： | ± 5 m g | ± 0.2 °/s | ± 0.5 m Gauss |
| 随机游走： |
100μg/Hz(X,Y) 150μg/Hz(Z) |
0.18 °/√hr | 200 μg/√Hz |
| 零偏重复性： | 20 μg | 8 °/h | - |
| VRE： | 7mg/g2RMS | 0.001°/s/g2RMS | - |
| 对准误差： | < 0.05 ° | < 0.05 ° | < 0.1 ° |
| 带宽： | 250 Hz | 133 Hz | 110 Hz |
* Allan Variance, @ 25 °C
IO接口：
| 可输出数据： |
欧拉角，四元数，速度，位置，升沉， 校正后传感器的数据， delta 角和速度， 压力数据，状态， GPS 数据，UTC时间等 |
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Aiding sensors： (models N, E, D)： |
GNSS , 里程计 , RTCM |
| Output rate： | zui高200 Hz |
| Main Serial Interface： | RS-232, RS-422, USB - up to 921,600 bps |
| Serial protocols： | 二进制 ECom 协仪 , NMEA , ASCII |
| CAN interface： | CAN 2.0A/B - up to 1 Mbit/s |
| Pulses： |
输入 : Events,PPS,里程计输入 (Direction or quadrature) |
| 输出 : 同步(PPS),虚拟里程计 | |
| A,N,D型 - 2 输入 / 1 输出 | |
| E 型 - 4 输入 / 2 输出 |
机械和电气特性：
| 输入电压： | 5 - 36 V |
| 功耗： |
A和E型: 即将发布 N型 : < 800 m W D型 : < 2.8 W |
| 工作温度： | -40 to 85 °C, -40 to 185 °F |
| 冲撞限： | 2,000 g |
| 工作震动： | 3gRMS(20Hz to 2kHz per MIL-STD 810G) |
| MTBF： | 50,000 hours |
| IP级别： | IP 68防水标准 |
| 物理尺寸： |
46 x 45 x 24 mm（有外壳） 34 x 34 x 13 mm（OEM板） |
| 重量： |
A: 45 g / 0.1 lbs N: 47 g / 0.1 lbs E: 49 g / 0.1 lbs D: 210 g / 0.46 lbs 12 g / 0.02 lbs（OEM板） 12 g / 0.02 lbs（OEM板） |
Ellipse产品系列：
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| Ellipse-A | Ellipse-E | Ellipse-N | Ellipse-D | |
| 横滚俯仰： | 0.2° RMS | 0.2° RMS | 0.2° RMS | 0.2° RMS |
| 航向： | 1 ° RMS | 0.5 ° RMS | 0.5 ° RMS | 0.2 ° RMS |
| 升沉： | 10 cm or 10 % | 10 cm or 10 % | 10 cm or 10 % | 10 cm or 10 % |
| 里程计： | yes | yes | yes | |
| DGPS： | yes | yes | ||
| GPS输入： | 外接 GNSS 接收机 |
内部自带GNSS 接收机 2 m GNSS 精度 |
L1/L2 GNSS 接收机 2 cm RTK GNSS 精度 |