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驱动器和运动控制协议：
每一个CANopen设备协议都描述了一个标准设备的特定应用。泰科CANopen驱动器遵循驱动器和运动控制协议。该协议列出了一个状态机和一个位置控制函数，还支持多个运动控制模式，包括：
1. 回零点
2. 位置曲线
3. 速度曲线
4. 转矩曲线
5. 位置插补
6. 位置周期同步
7. 速度周期同步
8. 转矩周期同步
驱动器的工作模式使用工作模式对象设置。
2.5. CANopen设备的定义和存取
本节描述了CANopen网络中用来配置和控制设备的对象和方法。
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厦门莫格电气自动化有限公司
： 黄工
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