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const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;
IC641SWP714常规IC641SWP714常规IC641SWP714常规
if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinonce();

delay(1); }

接下来要设法透过Arduino在ROS的说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

A06B-0116-B503 A06B-0501-B003

A06B-0116-B804 A06B-0501-B004 A06B-6077-H111

A06B-0120-K324 A06B-0501-B005 A06B-6077-K142

A06B-0121-B577 A06B-0501-B006 A06B-6077-K143

A06B-0121-B580 A06B-0501-B032 A06B-6077-K144

       A06B-0501-B201 A06B-6077-K250

A06B-0123-B075 A06B-0501-B202 A06B-6078-H206 

A06B-0123-B077 A06B-0501-B205 A06B-6078-H211

A06B-0123-B575 A06B-0501-B206

A06B-0123-B675  A06B-0501-B751 A06B-6078-H230

A06B-0126-B077 A06B-0502-B001 A06B-6078-H415

A06B-0126-B177 A06B-0502-B002 A06B-6078-K001

A06B-0126-B577 A06B-0502-B004 A06B-6078-K214

A06B-0126-B677 A06B-0502-B005

A06B-0127-B075 A06B-0502-B062 A06B-6078-K811

A06B-0127-B077 A06B-0502-B072 A06B-6078-k840

A06B-0127-B175 A06B-0502-B074 A06B-6079-H103

A06B-0127-B177 A06B-0502-B172 A06B-6079-H104

A06B-0127-B575 A06B-0502-B202 A06B-6079-H106

A06B-0127-B577 A06B-0502-B205 A06B-6079-H201

A06B-0127-B588 A06B-0502-B272 A06B-6079-H203

A06B-0127-B677 A06B-0502-B374 A06B-6079-H206

A06B-0128-B075 A06B-0502-B751 A06B-6079-H208