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$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt
IC641SWP715常规IC641SWP715常规IC641SWP715常规
/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

A06B-0128-B076 A06B-0502-B855 A06B-6079-H301

A06B-0128-B077 A06B-0503-B006 A06B-6079-H304

A06B-0128-B175 A06B-0503-B202 A06B-6079-H401

A06B-0128-B177 A06B-0503-B251 A06B-6079-K815

A06B-0128-B575 A06B-0503-B304 A06B-6081-H101

A06B-0128-B577 A06B-0505-B001 A06B-6081-H103 

A06B-0147-B175 A06B-0514-B504 A06B-6088-H230

A06B-0147-B177 A06B-0521-B052 A06B-6088-H245

A06B-0147-B675 A06B-0521-B541 A06B-6089-H104

A06B-0148-B075 A06B-0532-B001 A06B-6089-H203

A06B-0148-B175 A06B-0572-B003 A06B-6090-H234

A06B-0148-B177 A06B-0572-B004 A06B-6091-H118 

A06B-0148-B575 A06B-0572-B006 A06B-6091-H130 

A06B-0151-B075 A06B-0572-B077 A06B-6091-H145 

A06B-0151-B077 A06B-0583-B010 A06B-6091-H175 

A06B-0152-B075 A06B-0583-B065 A06B-6093-H002

A06B-0152-B175 A06B-0583-B372 A06B-6093-H101

A06B-0153-B075 A06B-0590-B205 A06B-6093-H102

A06B-0153-B077 A06B-0602-B226 A06B-6093-H111

A06B-0153-B175 A06B-0602-B232 A06B-6093-H112

A06B-0153-B676 A06B-0603-B021 A06B-6093-H113