目前斗轮机位置检测大多采用的是人眼定位、激光位移传感器、行走限位开关、RFID 方式、加装

刻度标尺定位系统的检测技术。

以上几种位置检测方式均存在一定的缺陷，具体表现为：

 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态，环境影响比较大，作业时间长；

 激光位移传感器在不洁净环境会失去作用，轨道沉降导致车辆走行抖动会使反光

板靶位不准，亦会导致位置检测不准；

 行走限位开关由于是点定位，对连续性位置检测存在盲区；

 RFID 方式是无线点定位，存在漏读现象, 延时较大；

 加装刻度条方式成本高，安装复杂，在现场恶劣的环境下容易磨损。

1. 封闭煤场内部斗轮机定位解决方案

斗轮机在封闭煤场内部无法采用卫星定位技术，基于室内的各种定位技术中目前精度成

熟的为 UWB 定位技术。UWB 无线定位的一般精度为 10cm，精度可达到 5cm 以内。

UWB 无线定位原理：无线基站位置已知，标签发出无线脉冲信号，根据标签到达每个基站的时间

乘以光速，得到标签至每个基站的距离，再通过算法求解，终得到标签的位置，从而实现标签定

位。

2. 露天煤场斗轮机定位解决方案

露天煤场斗轮机主要采用差分基站定位技术，利用基于载波相位观测值的实时动态定位（RTK）

技术，能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在 RTK 作业模式

下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来

自基准站的数据，还要采集北斗/GPS 观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给