常用的码垛机器人手抓主要包括以下几种：

1.夹抓式机械抓手夹抓式机械抓手主要用于高速码袋，该类机械手抓手主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。

2.夹板式机械抓手夹板式机械抓手主要适用于箱盒码垛，该类抓手主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱(盒)或多箱(盒)。

3.真空吸取式机械抓手真空吸取式机械抓手主要适用于可吸取的码放物，该类抓手主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。

4.组合式机械抓手组合式机械抓手适用于几个工位的协作抓放，是前三种抓手的灵活组合，同时满足多个工位码放。

以上就是常用的码垛机器人抓手的种类了，码垛机器人抓手是非常重要的码垛机器人零部件，选择一个好的码垛机器人抓手可以让码垛机的效率更高。

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